机械手

借助机械手，可在离心机高速旋转、模型处于高重力场应力状态的工况下，对试验模型开展精准且可控的操作，以此模拟现实场景中各类动态施工过程或地质活动。

离心机机械手主要功能包括：模型制备与操作、传感器布设与校准、动态模拟、实时监测与数据采集、样品取样与测试。

机械手驱动机构能够控制两个水平方向（x轴和，y轴)和竖直方向（z轴)的运动及在水平面的转动（θ轴)。机器人沿四轴方向的运动均由直流伺服电机驱动。

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主要特点

高精度与高刚度：采用碳纤维、钛合金、高强度铝合金等高强度轻量化材料，结合优化的桁架结构形式，可最大限度提升整体刚度、减轻设备自重，进而有效降低运行过程中的结构变形量。

紧凑型多关节构型：采用多关节设计，可以在狭小空间内实现最大的工作空间和灵活性。

高精度驱动与控制系统：驱动方式：标配电伺服驱动系统，具备控制精准、响应迅速的核心优势，可按需选配液压驱动方案。

控制系统：搭载实时控制系统，能够主动补偿离心力场引发的动态干扰，确保机械手运动轨迹的精确性。

稳定的信号与动力传输：通过滑环组件实现旋转部件与静止部件间的信号及动力传输，可稳定传递电信号、电力乃至光纤信号，保障通信与供电的连续不间断。

专用的末端执行器（手爪）：机械手末端执行器（手爪）支持按需定制，适配不同试验场景，可选类型包括但不限于：标准夹爪、触探仪、微型挖斗/铲子、加载压头、摄像头云台等。

关键词：